Estratégia de Navegação Tolerante a Falha de Motores em Quadrirrotores com Controle PID

Resumo

O crescente interesse em robótica de serviço com o uso e exploração de veículos aéreos não-tripulados tem revelado importantes questões relacionadas à segurança e à prevenção de falhas durante a navegação. Neste contexto, o presente artigo investiga a dinâmica de veículos aéreos não-tripulados do tipo quadrirrotor usando controladores PID diante de um cenário de falha total em dois motores, e analisa a relação existente entre o desenho do equipamento e sua condição de navegação após a falha. Como contribuição, propõe-se e se discute, a partir de simulações, uma estratégia para mitigar a falha mencionada mediante o pouso suave do quadrirrotor. Experimentos em um dispositivo real estão em curso e serão discutidos no encontro